Die Nao Devils sind ein Roboterfussballteam der Technischen Universität Dortmund. Wir treten in diesem Jahr in der 2008 neu gegründeten Standardliga für zweibeinige Roboter bei denRoboCup German Open und beim RoboCup 2009 in Östereich an.

Unser Team besteht aus Informatikstudenten und wissenschaftlichen Mitarbeitern des Instituts für Roboterforschung der Technischen Universität Dortmund. Wir programmieren zweibeinige Roboter mit dem Ziel, auf einem 6 x 4 m großen Feld im Rahmen des RoboCups völlig autonom Fußball zu spielen. Die neue Standardliga benutzt dieses Jahr zum ersten mal einheitlich NAOs der Firma Aldebaran.

Hervorgegangen sind die Nao Devils aus den Erfahrungen früherer Teams. Einzelne Mitglieder waren Teil der Microsoft Hellhounds und des German Team, der DoHBots und der BreDoBrothers.

Die Nao Devils haben sich beim RoboCup Event auf dem Eisteddfod Festival in Wales durchgesetzt.

Das Event begann für uns mit nicht sonderlich guten Bedingungen: Das Spielfeld war von drei Fensterfronten umgeben und leider ließ uns das englische Wetter ein wenig im Stich. Es schien sehr oft die Sonne. Aufgrund der großen Fensterfronten fanden unsere Spiele fast unter freiem Himmel statt. Hinzu kam, dass wir leider ohne GameController antreten mussten und die Teamkommunikation auch nur hin und wieder funktionierte und zwar dann wenn das WLAN-Netz einmal nicht überlastet war.

Daher haben wir in unserem ersten Spiel auch nur ein irreguläres Tor gegen Nouxious, das Team aus Newport und Oxford, geschossen und das erste Spiel somit mit 0:0 beendet.

In unserem zweiten Spiel musste dann unbedingt ein Sieg her, denn das Team aus Griechenland, Kouretes, hatte gegen Nouxious zwei Tore aus dem Mittelkreis erzielt, während die gegnerischen Roboter große Probleme hatten und teilweise nicht auf dem Feld waren. Die erste Halbzeit in unserem Spiel war leider auch wieder zu sonnig für uns und endete 0:0. In der zweiten Halbzeit hatten wir dann englisches Wetter, über welches sich Satan und Beelzebub sehr gefreut hatten, und uns mit einigen schönen Szenen und dem Siegtor zum 1:0 belohnten.

Als Sieger der Standard Plattform Liga traten wir nun noch gegen ein Team von Humanoiden-Robotern aus Plymouth an. Das Spiel wurde von uns dominiert, da eine leichte Berührung ausreichte um die Humanoiden zu Fall zu bringen und wir einfach wesentlich schneller unterwegs zum Ball waren. Das Tor haben wir aufgrund des nun wieder schöneren Wetters leider nicht getroffen, so dass das Spiel 0:0 endete.

Die Lichter gehen aus, die Felder werden abgeschraubt und die Tische sind fast alle aufgeräumt. Der Robocup ist zu Ende, und wir haben schon Pläne für einen Sieg nächstes Jahr.

Hier sind die Videos von unserem Vorrundenspiel gegen Upenn:

Erste Halbzeit, Teil 1 Erste Halbzeit, Teil 2 Zweite Halbzeit, Teil 1 Zweite Halbzeit, Teil 2

Hier sind die Videos zum Spiel gegen Runswift:

Erste Halbzeit, Teil 1 Erste Halbzeit, Teil 2 Zweite Halbzeit

Dafür hatten wir heute noch Zeit ein wenig am Walk zu arbeiten. Dabei rausgekommen ist ein Geschwindigkeits-Weltrekord: 444.7 mm/s Video.

Das Video vom Spiel gegen die NUBots ist online:

Halbzeit 1, Teil 1 Halbzeit 1, Teil 2 Halbzeit 2, Teil 1 Halbzeit 2, Teil 2

Das Spiel gegen UPenn ist vorbei. Es war hart aber schön und wir hätten gut das für Viertel-Finale nötigte 4:0 erreichen können. Leider gingen 2 sehr gute Torschüsse ins Aus und sorgten somit für direkte Vorlagen für UPenn, so dass das Spiel 2:2 ausgegangen ist.

Somit sind wir aus der Compitition, hätte sonst aber eh gegen B-Human spielen müssen. Somit sind wir zufrieden mit dem schönen Spiel, ärgern uns nicht übers Ergebnis und konzentrieren uns auf die noch ausstehenden Challenges.

Videos folgen.

Unsere Gruppe wurde von den anderen Teams offiziell zur „Todesgruppe“ gewählt. Dementsprechend anstrengend war auch der Tag.

Das angekündigte Spiel gegen die NUBots ist 1-1 ausgegangen. Es lief vieles nicht glücklich, doch unser erstes Spiel gegen wirklich spielende Gegner hat gezeigt, dass noch nicht alles rund läuft.

Das Tor zum 1-0 wurde zwar leider durch eine Fehlentscheidung des Schiris herbeigeführt. Doch daran, dass wir nicht gewonnen haben, sind wir selber Schuld.

Das Spiel gegen rUNSWift verlief dann aber prinzipell wie von uns geplant (von rausfallenden Akkus und ausgehenden Naos mal abgesehen). Doch leider waren rUNSWift immer ein kleines bisschen schneller den Ball gefunden, waren ein kleines bisschen schneller am Ball und hatten ein kleines bisschen mehr Glück.

Endergebnis 5-0 … für rUNSWift.

Das Ergebnis spiegelt, subjektiv nicht den Unterschied in der Spielstärke wieder, aber naja - es gibt Sachen, die passieren. Ein Video von dem Spiel folgt.

Nun benötigen wir in dem Spiel gegen UPenn morgen um 9 einen Sieg mit 3 Toren Vorsprung. Wenn wir so spielen wie gegen rUNSWift durchaus im Bereich des möglichen. Wir werden berichten, was das nächtliche Debuggen und Tunen noch gebracht hat.

Die Spiele der Intermediate Round sind vorbei und unsere Gegner für die 2. Vorrunde stehen nun fest. Nach unseren Einschätzungen ist die Gruppe alles andere als einfach:

Group K:

Nao Devils

NUBots

UPennalizers

rUNSWift

Besonders die NUBots und rUNSWift haben sich bisher als ernst zu nehmende Gegner erwiesen.

Noch 20 Minuten bis zum Spiel gegen die NUBots. Unsere beiden Star-Spieler sind zwar grad in der „Nao Clinic“, die verbleibenden Roboter sind aufgesetzt und startklar. Es werden noch letzte Kalibrierungs-Checks gemacht, um sicher zu gehen, dass wir diesemal ein richtiges Spiel sehen werden.

Hier sind die Videos vom Spiel:

Erste Halbzeit, Teil 1 Erste Halbzeit, Teil 2 Zweite Halbzeit, Teil 1 Zweite Halbzeit, Teil 2

Erste Halbzeit!

Um 15:20 Uhr ging es los!

Positionierung etwas träge, aber ok. Nur der Torwart scheint nicht wirklich toll lokalisiert zu sein. Dafür war kein direkter Grund ersichtlich, alle Farben wurden vorher getestet.

Manuelle Positionierung für den Goalie, und dann Anstoß! Gute Vorlage von unserem Striker aus dem Mittelkreis heraus, allerdings immer noch näher bei ihm als beim Supporter, also ein flottes Nachsetzen und der erste Torschuss… an den Pfosten, wo der No-Bounce-Ball dann liegen blieb. Beim Nachsetzen zeigte sich ein Problem. Der Roboter war zwar schnell da, der Supporter offensiv vor dem Tor positioniert, aber der Striker fiel bei jedem Versuch um, den Ball seitlich ins Tor zu schließen, und verhakte sich zusätzlich anschließend am Torpfosten und trat dagegen.

Nach ewigem Gestocher ging der Ball endlich ins Tor und wir konnten (vorerst) aufatmen.

Leider kam kurz danach die Ernüchterung, und während einer unserer Spieler eine Zeitstrafe hatte und dem anderen die Sicht versperrt war, arbeitete sich der SPQR-Stürmer beharrlich auf unser Tor zu. Der Torwart sah sich ganz gelassen in der Gegend um. Leider, ohne den Ball zu entdecken. Nach zwei Schussansätzen gab es dann das Gegentor zum 1:1 kurz vor dem Halbzeitpfiff…

Pause

Kurze Beobachtungszusammenfassung: Der Torwart sah gar nichts. Nur einer von 10 Side-Kicks hat funktioniert, der gab allerdings ein Tor.

Fazit: Kicks reverten auf stabilere, aber langsamere Version. Torwart durch Ersatzspieler austauschen.

Alles war fertig, ohne dass wir ein Time-Out benötigt haben.

Torwart hatte übrigens einen Kamerafehler. Das Bild war extrem grünstichig und ließ sich durch setzen der Video-for-Linux-Parameter nicht verändern. Neustart behob das Problem. („Have you tried turning it off and on again?“)

Zweite Halbzeit!

Die zweite Halbzeit kann etwas positiver zusammengefasst werden: Die Side-Kicks haben funktioniert, die Spieler waren alle lokalisiert, aber positionierten sich vor dem gegnerischen Anstoß leider zu weit vorne (wird anschließend geändert) und wurden zurückgesetzt.

Trotzdem waren wir immer eher am Ball, haben bei versperrtem Weg gepasst statt zu schießen, manchmal erfolgreich am Gegner vorbei, manchmal war dieser auch schnell genug nah bei uns, so dass der Ball zur Seite weg sprang.

Die Hindernisvermeidung hat sehr gut funktioniert (keine einzige Strafe für Pushing!), war allerhöchstens etwas zu reaktiv, wich zu oft aus und hat etwas ausgebremst. Dies ist aber trotzdem der Alternative vorzuziehen, in andere reinzulaufen.

Fazit der zweiten Halbzeit: 4:1 für uns!

Stress, Stress, Stress ;) Kurz vor dem Spiel (noch 20) laufen die Vorbereitungen voll auf. Aber wir sind voller Hoffnungen, ein paar Tore zu sehen.

Hier ein Video von einem Rundgang durch die Halle.

Wir haben heute unser erstes Vorrundenspiel um 15:20 Ortszeit gegen CHITA Homonids. Wir sind recht zuversichtlich, aber es kann ja immer etwas dazwischen kommen.

An der Stelle möchte ich nochmal daran erinnern, dass es aktuelle Infos auch bei Twitter gibt: Folge mir auf Twitter!

Hier das Video

Das Testspiel gegen die Leipziger verlief nicht optimal. 2 von 3 Robotern waren blind, und der 3. hat nach relativ kurzer Zeit heat Probleme bekommen. Aber wir lernen auch auch Niederlagen! Indess haben wir nun 2 weitere Roboter zurueck. Naja, besser spaet als nie!

Grade haben wir endlich den ersten Roboter repariert wieder bekommen. Lange hat's gedauert…

Damit haben wir nun 2 1/2 funktionierende Roboter. Satan zählt nur halb auf Grund des Gelenkschadens, der omnidirektionales Laufen und Kicks einschränkt, ihn aber grundsätzlich benutzbar lässt.

Aber das Resultat kann sich sehen lassen

Also, ich finde, dass vor 6 Uhr aufstehen laut Genfer Konvention verboten werden solle!

Haben gerade unser erstes Testspiel gegen SPQR gespielt. Videos davon gibt es hier:

Teil 1 Teil 2

Der größte Teil des Aufbaus ist abgeschlossen und das übliche Chaos angerichtet:

Probleme gibt es noch mit der Netzwerk-Config der Naos, doch das bekommen wir auch noch in den Griff. Einzig Aldebaran lässt noch auf sich warten, so dass von der Reperatur der Naos noch nicht die Rede sein kann.

Nachdem die Hinreise sehr glatt ging, Bahnen und der Flug alle pünktlich waren, haben wir nach nur wenigem Herumirren unser Hotel gefunden. Die Räume sind annehmbar und das Hotel liegt direkt neben zwei Tempeln, was einen netten Flair verleiht.

Die Anmeldung im Sun Tech Convention Center ging überraschend schnell, und nachdem der Rest des Teams jetzt auch eingetrudelt ist, bauen wir grade unsere Infrastruktur auf und richten die Roboter für die lokalen Gegebenheiten ein.

Die offiziellen Spielpläne sind hier zu finden: Standard Platform League Schedule

Geplant waren 8 Gruppen je 3 Teams, da ein Team aus Mexico ausgefallen ist und Berlin als Nachrücker wohl nicht mehr zugelassen wurde, sind wir nur in einer 2er Gruppe mit CHITA Homonids, einem gemeinsamen Team der früheren Teams SPQR aus Rom und UChile. Dies bedeutet leider auch, dass wir ein Spiel weniger haben, in dem wir Fehler erkennen und ausbügeln können. Allerdings ist damit der Gruppensieg auch nicht so weit entfernt…

Um 16 Uhr Ortszeit endet heute unsere Arbeit um die Vorbereitungen für den Flug treffen zu können, entsprechender Stress liegt hier in der Luft. Derzeit startet ein letzter Test der vollständigen Aufstellung, hoffentlich geht alles gut.

Die aktuellsten Infos gibt es ab sofort auch bei mir auf Twitter: Folge mir auf Twitter!

Bald ist es soweit. Nur noch wenige Tage bis Singapur. Unsere Vorbereitungen laufen auf Hochtouren und unsere Vorfreude sehr groß!

Und nochmal eine generelle Information über unsere Saison 2010:
Dieses Jahr wird keine RoboCup-Projektgruppe am IRF angeboten, weshalb im Gegensatz zu den vergangenen Jahren keine 10-12 neuen Studenten zum Team hinzukommen. Statt dessen treten wir fast ausschließlich mit den Besten des vergangenen Jahres an! Sei gewarnt, Konkurrenz!

Übrigens ist unser Team Report von 2009 hier zu finden. Hatte ich wohl bisher noch gar nicht online gestellt.

Auszug aus dem persoehnlichem Tagebucheintrag von Jurij: Ich bin dabei, Singapur wir kommen

Und seit heute sind die Nao Devils offiziell wieder qualifiziert für den RoboCup 2010 in Singapur!

Einige weitere Videos, einschließlich des Spiels um Platz 3, sind jetzt hier zu finden.

Hier noch einige interessante Videos.

Wir sind zwar nicht mehr in der Halle, aber in der Hotellobby, zumindest ich. Andere duschen, andere schlafen, aber bis 12 Uhr müssen wir hier auschecken. Ich hoffe es wartet nachher eine Konfettiparade auf uns zu Hause . Und es gibt auch mal wieder ein Foto, nämlich einen Überblick über unsere Fans beim kleinen Finale, aufgenommen zur Halbzeit, wenn ich mich recht erinnere.

Nachtrag: Bin grad erfreut zu sehen, dass wir auch auf heise.de erwähnt werden: http://www.heise.de/newsticker/RoboCup-WM-Mehrere-Weltmeistertitel-fuer-deutsche-Teams--/meldung/141596

Ich versuche grad noch Fotos von der Siegerehrung zu finden, allerdings scheinen die offiziellen Fotos noch nicht verfügbar zu sein. Werden aber demnächst das Video von unserer Kamera zu Verfügung stellen.

Einmal etwas höher gewinnen war mein Ziel, und wir haben es im Spiel um Platz 3 geschafft: Sieg, 4:1, und damit sind wir dritter bei der Weltmeisterschaft. Wir packen nun ein, holen uns den Pokal ab, und gehen dann Feiern. Ein Abendessen mit 100 Leuten vom Robocup ist angesetzt.

Auch wenn es aus dem vorherigen Post nicht wirklich ersichtlich ist, wir sind vorhin im Halbfinale gegen die Northern Bites nach 1:1 im Elfmeterschießen raus geflogen. Nach 5 Versuchen für jedes Team stand es 3:3, und danach gibt es eine Sudden-Death-Regelung, bei der auch die genaue Zeit gemessen wird. Wir brauchten 64 Sekunden, die Northern Bites 58 Sekunden.

Ja, es war seeeeeeeeehr spannend. (Videos folgen in Kürze!)

Um 12.30 Uhr startet unser Spiel um Platz 3 gegen Austin Villa.

Auszug aus Jurij's Tagebuch: Ich finde, Halbfinals sowie Finals (auch kleine) an einem Tag sollen verboten werden! Welche Psyche haellt denn sowas aus?

Gleich geht's gegen die Northern Bites. Letzte Verhaltenstests gestern sahen gut aus, die Generalprobe auf dem Feld allerdings weniger. Letztlich bleibt uns nur, die Farbkalibrierung nochmal durchzugehen auf allen Spielrobotern (von denen manche noch nicht auf Feld A gespielt haben), und die Daumen zu drücken…

Wünscht uns Glück!

Mit etwas Verspätung: Unser Spiel gegen die Nubots.

Erste Halbzeit. Zweite Halbzeit.

Auszug aus Juri's Tagebuch…

gestern habe ich davon getraeumt! dass der Nao ein Tor schiesst. Ich traeume schon von Naos…. Schlimmer: Einige leute haben gestanden… Ich bin nicht der einzige! P.S. Wir haben Gewonnen!

Ergebnis: Spielabbruch beim Stand von 11:1. Großer Respekt.

Momentan ist Halbzeit im Viertelfinalspiel B-Human gegen CMWright Eagle. Es steht bereits 7:1. Ihr erstes Gegentor in einem offiziellen Spiel dieses Jahr haben sich die Bremer eingefangen indem sie einen defensiven Gegner angeschossen haben, der einfach zurück schoss und damit direkt das Tor traf.

Ah, das Spiel geht grade weiter. 8:1…

Unser Gegner steht fest: Die NorthernBites. Gerade hat NorthernBites 2:1 gegen NTU Robot PAL gewonnen. Wir können also unsere Niederlage aus der Zwischenrunde wieder ausbügeln.

Halbfinale!!! Wir haben durch einen 1:0 Sieg gegen die NuBots das Halbfinale erreicht. Der Roboterfußball schreibt unglaubliche Geschichten: Das halbe Team war ausgefallen. Das Social Event des gestrigen Abends hat doch tiefe Spuren im Team hinterlassen. Trotz falscher Roboterkonfiguration (alte Version der KickSelection), ColorTable in Rekordzeit (15min!! inkl. Log) bei dem die Lan Buchse in Fehlerteufel auch noch rausbrechen musste, gelang es uns den Gegner, der die ganze Nacht noch gearbeitet hatte, glücklich aber durchaus verdient zu besiegen. Mephisto schoss zögernd den gegnerischen Goalie, der herausgelaufen war, an und dieser beförderte den Ball aufgrund unseres starken Kicks ins Gehäuse! Ein Pokal sollte drin sein. Der Weltmeister vom letzen Jahr ist nun gegen uns ausgeschieden.

Nun geht es an die Technical Challenges. Morgen früh, mal wieder um 9:00, geht es dann im Halbfinale entweder erneut gegen die NorthernBites oder NTU Robot PAL.

Das letzte Spiel der Zwischenrunde haben wir mit 1:0 gewonnen. Wir haben es endlich mal geschafft den Ball im Tor unterzubringen. Nun bereiten wir uns auf das morgige Viertelfinale (9:00Uhr!!!) gegen die NuBots vor.

Heute um 12 rum ein 0:0 gegen UChile. Wir sind damit in der Zwischenrunde nun auf dem 2. Platz, da ein anderes Team gegen Northern Bytes 3 Tore kassierte, und in dieser Minute ein anderes gegen die Northern Bytes ebenfalls das dritte kassiert hat. Daher werden wir uns nun freuen, wenn wir gegen das nächste Team mit ausgeschalteten Roboter ein unentschieden erreichen können, was uns für den 2. Platz und damit das Viertelfinale reichen würde. Und da meine Kommentare öfters mal bebildert sind, hier eins von unserem Arbeitsbereich, wie ihn die Zuschauer sehen, was ganz und gar nix mit dem heutigen Geschehen zu tun hat:

Die Flagge ist übrigens meine.

So Spiel vorbei, 2:0 verloren. Allerdings sind wir nun sicher, dass wir nun die Kinderkrankheiten los sind, und nun noch Feintuning angesagt ist. Davon allerdings ohne Ende.

Nu gehts ab gegen Nothern Bytes, die Angstgegner. Potentielles Spiel um Platz 1 der Zwischenrunde. Kalinka_Striker wurde endlich abgesetzt; der Fuzzy-Striker ist dran, hat es aber auch verdient :)

Toi toi toi

Gruppensieg! Das heißt heute um 15:55 geht es im ersten Spiel der Zwischenrunde gegen die NorthernBites. Wir sind gespannt…

Um euch mal einen Überblick über die Halle zu geben habe ich hier mal zwei Fotos gemacht. Größere gibt's im Media-Bereich unter Fotos.

Aus dem Persoehnlichem Tagebuch von Jurij

Leicht entruestet, muede, aber voller Hoffnug gehts nun ins Bett. Moege morgen alles gruen sein (bis auf Ball und Tore)

Btw: Woran merkt man eigentlich, dass man zuviel mit den Nao's zu tun hat? Man moechte seinen eigenen PC ueber den halt-Befehl ausschalten!

Je später die Stunde desto genialer werden unsere Spekulationen. Derzeit sind wir auf folgendem Stand: Unser Roboter ruckelt, wenn man den Akku in den Roboter einlegt, und startet. Startet man dann unsere Software neu, ist das ruckeln weg, und kommt auch nicht wieder. Akku einlegen ab sofort als Böse deklariert.

Zweites Spiel: 0:0. Obwohl wir zeitweise ganz alleine auf dem Feld standen ist es uns nichts gelungen den Ball im Tor unterzubringen. Es gab zwar Schussversuche, doch entweder landeten die im Aus, oder der Ball wurde erst gar nicht getroffen. Morgen nachmittag geht es nun weiter, bis dahin ist also noch viel zu tun.

Das erste reguläre Spiel ist vorbei und wir haben mit 2:0 gewonnen. Allerdings haben wir ein großes Ruckel Problem und hatten somit ein wirklich umwerfendes Spiel. Nun werden Roboter repariert und wir hoffen zum nächsten Spiel dann richtig antreten zu können.

Auszug aus Jurij's Tagebuch

Noch 15 Min bis zum ersten Spiel. Der KalinkaStrikerII wird eingesetzt, das feinste aus Matthias O. und Jurij Abelev. Mensch bin ich nervoes.

Nachdem gestern das zweite Testspiel immerhin mit GameController, aber weiterhin ohne TeamCom bestritten wurde, ist die Bilanz etwas ernüchternd. OK, unsere Test-Gegner gestern waren Austin Villa, also die US-Open-Gewinner, aber trotzdem hätte vieles bei uns anders laufen sollen.

Wir spielen bei weitem nicht so gut wie erhofft. Meistens sind andere Roboter am Ball, bevor wir wirklich schießen können. Warum die TeamCom nicht geht, ist ein Mysterium. Vorherige WLAN-Probleme resultierten alle aus falschen Konfigurationen und von den Veranstaltern ohne Ankündigung neu eingestellten WEP-Keys (Verschlüsselung der Funknetze). Das WLAN geht jetzt allerdings, die Roboter hören schließlich alle auf den GameController, aber unsere TeamCom-Verbindung behauptet, der Service wäre temporär nicht verfügbar. Wir grübeln weiter dran rum…

Ein harter Arbeitstag. Ein Probespiel war nicht sehr erfolgreich (0:0), aber es gibt gleich um 21:00 ein erneutes Probespiel, wo diesmal natürlich alles klappen wird. Zum Beweis, dass wir hier wirklich arbeiten:

Guten Morgen allerseits! Grade in der Stadthalle angekommen, aber schon spät genug, um die Plätze am Feld, an denen wir uns gestern noch breit gemacht hatten, besetzt vorzufinden von motiviert in ihren Nasen bohrenden Chinesen…

Auszug aus dem persönlichen Tagebuch von Jurij.

[…]Hier ein politischer Wille: Gebt doch mal den Fuzzyleuten mehr Bier. Ein Fuzzifiziertes Gehirn kann auch besseres Fuzzyverhalten schreiben. Nich?[…]

Kleine Korrektur: Nicht überlastetes WLAN war das Problem, sondern ganz einfach falsche WLAN-Configs auf einem unserer Roboter… Ärgerlich. Aber besser jetzt als Mittwoch.

Erstes Testspiel gegen die Bremer 2:0 verloren, aber dafür viele Probleme erkannt. Z.B. das völlig überlastete WLAN, auf das wir nicht vorbereitet waren.

Die Wahrscheinlichkeit auf Livestreams steigt, die Messe will wohl selbst für 2.5 Euro Streams von den Spielen zu bieten. Aber sicher ist das noch nicht.

Zumindest sind Kameras mit Weitwinkelobjektiv fest über den Feldern angebracht.

So, jetzt muß ich (Oliver) auch mal meinen Senf dazu geben. Zunächst mal ein kleines Foto über das von uns besetzte Feld:

Und eine persönliche Anmerkung, der definitiv beste Kaffeeautomat aller Zeiten:

Er hat nicht nur alle möglichen Kaffeesorten drauf (z.B. Kaffee, Cappuccino, Milchkaffee usw.), sondern man kann auch den Zuckergehalt und Milchgehalt in 4 Stufen dosieren!

Die Gruppen für die erste Runde sind auch schon verteilt: Es gibt 8 Gruppen je 3 Teams. Die ersten kommen jeweils direkt weiter in die zweite Gruppenrunde. Die anderen beiden Teams müssen noch in einer Zwischenrunde ihr Weiterkommen sichern. Anschließend geht es mit 4 Gruppen mit je 4 Teams weiter. Die Idee dahinter ist, auch den schlechteren Teams eine gewisse Anzahl an Spielen zu ermöglichen, und sie nicht schon früh auszuschließen.

Link zum Spielplan

Wir spielen gegen die „Austrian Kangaroos“, die nach eigenen Aussagen (naja…) nicht so viel zeigen können, und gegen das Team von Rick Middleton, „Robo Eireann“. Es mag also nicht leicht werden, aber wir machen uns trotzdem Hoffnungen darauf, nach den ersten Gruppenspielen um die Zwischenrunde herum zu kommen und stattdessen das umsetzen zu können, was wir hoffentlich aus den ersten beiden Spielen lernen können.

Allerdings haben wir auch heute Abend schon ein Testspiel gegen Bremen angeleiert. Mal sehen, wie das so wird…

Das vermeintliche Timing-Problem hatte letztlich nichts mit unserem Code zu tun, sondern trat nur mit genau einem Config-Verzeichnis auf. Jetzt laufen unsere Roboter flüssig und auch recht flott übers Feld. Tatsächlich so flott, dass sich schnell eine größere Gruppe einfand, um mit nachdenklicher Miene unsere Naos zu beäugen. Allen voran Thomas, was speziell Oliver extrem freute.

Ab 8.00 Uhr war offiziell die Registrierung möglich, wir waren um 5 nach da und standen vor einer langen Schlange, von deren Anfang aus grade die Bremer Richtung Halle strebten.

90 Minuten später waren wir endlich in der Stadthalle, einem der beiden großen Ausstellungsgebäude, in denen der RoboCup ausgetragen wird. Auf positive Art ungewöhnlich war die Raumaufteilung: Zum einen gibt es 4 Spielfelder alleine für unsere Liga, so dass es tatsächlich so aussieht, als könnte man auch ordentlich testen, ohne erstmal 10 Leute aus verschiedenen Teams vom Feld zu schmeißen. Und außerdem ist die Team-Area sehr großzügig bemessen und wir haben 6 Tische und 12 volle Arbeitsplätze! Der erste RoboCup, der nicht damit beginnt, um Plätze zu feilschen und sich durch die verschiedenen Organisations-Instanzen hindurch hochzukämpfen, um zusätzliche Tische zu bekommen.

Momentan wird der Lauf auf dem hiesigen Teppich durchgetestet, die Kicks und anderen SpecialActions werden gecheckt, und die Infrastruktur incl. aller Netzwerkkonfigurationen wird aufgebaut und eingestellt. Ein seltsames Problem ist das Timing, also bisher so nicht aufgetretenes Ruckeln auf dem Roboter. Der Checkout vom Freitag läuft noch, und seit dem hat sich „eigentlich“ nichts verändert… To be continued…

Auszug aus dem persönlichen Tagebuch von Jurij.

Mit einer Stunde Verspätung sind wir dann endlich angekommen… Der Flug war kurz, in der S1 sitze ich teilweise länger.

Nun sind wir hier. Richtiges Designerhotel. Nur eines verwundert mich (bis auf das Doppelbett):

Aufgrund der ausgeklügelten Schiebetürkonstruktion ist entweder die Toilette offen oder die Dusche.

Auszug aus dem persönlichen Tagebuch von Jurij.

„Mit Terpentin vollgeschnüffelt, dafür aber die Naos hübsch gemacht. Checkinstop ausgerufen. Alles ist bereit. Mögen die Spiele beginnen.

Warte. Hat jemand die Naos mitgenommen?“

Und ein weiteres Dankeschön geht an die Microsoft Student Partners, die ihr Vertrauen in die Nao Devils zeigen und uns jetzt auch als Sponsor unterstützen!

Schon kurz vor den German Open hat uns die Firma Lachmann & Rink ihre Unterstützung zugesagt. Obwohl wir so kurzfristig kein Logo mehr auf unseren Trikots unterbringen konnten, gab das doch ordentlich Ansporn! Auf dieser Webseite prangte es natürlich schon sofort.

Nach einer kleinen Verzögerung unsererseits steht nun der Vertrag, und wir nutzen hiermit nochmal die Gelegenheit, unserem ersten Sponsor herzlich zu danken!

Den angedachten Beitrag zur Sportkette des Weltrekordversuchs über eine „Längste Kettenreaktion“ mussten wir leider auf Grund extremer Hardware-Probleme absagen. 4 von 6 Naos sind momentan nicht einsatzfähig. Die Übertragung ist am 6.6. um 20.15 Uhr auf Pro7, leider ohne die Nao Devils.

Allerdings hätte der Titel „Das große Kipp-Roll-Fall Spektakel“ durchaus zu dem gepasst, was bei aus Getriebe brechenden Zähnrädern und Wackelkontekt-bedingten Zuckungen manchmal bei uns auf dem Spielfeld passiert…

Unter “RoboCup 2010“ ist nun das erste komplette Spiel der German Open als Video verfügbar. Weitere Spiele und die HDTV-Versionen werden folgen.

Sieg im Spiel um Platz 3!

Mit einem verdienten Sieg im Spiel um Platz 3 beenden wir die German Open mit nur einer Niederlage und sind mit unserem Abschneiden zufrieden, da wir unser Ziel unter die ersten Drei zu kommen damit erreicht haben.

Halbfinale: Morgen Spiel um Platz 3

Im Halbfinale gegen B-Human gab es eine leider verdiente 4:0 Niederlage. Allerdings waren wir mit unserem Spiel recht zufrieden und gehen hofnungsfroh in das Spiel um Platz 3 morgen um 10.00 Uhr. Ab jetzt ruht die Abeit jedenfalls, das Motto für heute Abend lautet: Party!

4.Spiel: Halbfinaleinzug nach Sieg

Nach einer enttäuschenden ersten Halbzeit in der wir zwei Roboter durch Gelenkschaden verloren haben, hatten wir in der zweiten Halbzeit mehr Glück im Spiel. Der noch verbliebene Roboter kam kurz bevor ein gegnerischer Roboter den Ball weg dribbeln wollte zum Schuß - und versenkte ihn sicher im gegnerischen Tor. Nun stehen wir, nach 2 Siegen und 2 Unentschieden, und damit ungeschlagen und ohne Gegentor im Halbfinale. Allerdings spielen wir als Zweiter der Gruppe A gegen den Favoriten des Turniers und Ersten der Gruppe B, das Team B-Human. Trotzalledem werden wir bis dahin alles versuchen um in diesem wichtigen Spiel ins Finale ein zu ziehen…

Video des Siegtores

Abschlusstabelle Gruppe A:

Berlin konnte noch ein 1:2 erzielen, aber dabei blieb es dann auch. Somit ist der Gruppensieg für uns nicht mehr möglich und der Einzug ins Halbfinale gesichert, solange wir nicht mit 0:2 oder höher gegen die Franzosen verlieren.

Halbzeitstand Berlin-Leipzig ist 0:2. Sollte sich jetzt also nichts radikal ändern, ist der Gruppensieg für uns nicht mehr drin. Unter der Annahme, dass wir selbst dann im nächsten Spiel nicht mehr patzen, würden wir im Halbfinale mit Sicherheit auf Bremen treffen: ein hartes Los.

Aber erstmal so weit kommen…

Und die nächsten 20 Minuten die Daumen drücken für ein Berliner Wunder!

Für manche hat sich die um halb 4 gestellte Frage übrigens beantwortet.

Ein Blick zum Himmel verrät: Es ist wieder hell. Ein hart gesottenes Grüppchen bestehend aus Stefan, Sören, Sven, Matthias H.und unseren beiden Diplomanden Michael und Patrick Szypior weilen (immernoch) in Halle 22. Irgendwie verliert man jedes Zeitgefühl. Schon bald wird es Zeit für einen Guten Morgen Kaffee mit ein paar Brötchen…

Dem geneigten Leser mag sich die Frage stellen, ob an Schlaf heute noch zu denken ist. Stellt sich uns auch grade…

Wir teilen uns momentan das Feld nur mit den Berlinern, die auch mal wieder eine Nachtschicht einschieben. Dadurch können wir endlich ungestört an einzelnen Verhaltenstricks und Lokalisierungsexperimenten basteln. Erstere sind teilweise sehr ergiebig, letztere eher weniger. Es gilt weiterhin: perfekte Farbkalibrierung ergibt gute Lokalisation, wenige fehlerhafte Wahrnehmungen bringen allerdings schon wieder alles durcheinander.

Wir bleiben weiter am Ball! Wörtlich!

Nach einigem Abwägen haben wir noch ein Testspiel gegen Bremen gewagt, dass wir nicht ganz unerwartet 0:3 verloren haben. Einige Sachen haben bei uns besser funktioniert als vorher, und unser Supporter hat den Raum in zwei Situationen ganz gut zu gemacht, aber insgesamt war unsere Lokalisation nicht gut genug (ok, sehr improvisierte Colortables) und unsere Roboter einfach zu langsam. Aber auf Bremen treffen wir sowieso erst im Halbfinale oder Finale, und dahin müssen wir erstmal kommen. Vielleicht können uns die Erkenntnisse aus diesem Spiel dabei helfen.

Momentaner Plan ist, heute Nacht noch weiter zu testen. Tagsüber ist so etwas leider kaum möglich, da das Feld einfach zu voll ist. Toi toi toi.

Video 1. Halbzeit auf YouTube

Video 1. Halbzeit zum Runterladen (bessere Qualität, leider versehentlich in 16:9 statt 4:3 codiert

3.Spiel: Durch Pech und Wetter unglücklich Punkte liegen gelassen.

Die erste Hälfte begann äußerst vielversprechend mit dem Vorlegen des Balles aus dem Mittelkreis heraus. Bloß nicht wieder Torchancen durch ungültige Schüsse beim Kickoff vergeben. Allerdings ging unser Stürmer zu sehr auf Nummer sicher, blieb im Kickoff-Modus und stupste den Ball nochmal vorwärts, statt ihn mit unserem normal starken Kick ins Tor zu zimmern.

Immerhin lag der Ball nun kurz vor dem gegnerischen Strafraum, aber leider war der Winkel zum Tor zu ungünstig, so dass wir mehrere Anläufe benötigten um den Ball ins Tor zu befördern. Der letzte Anlauf entschied das Spiel: Unser Striker traf den Ball optimal, der nun kurz vorm Pfosten lag. Der Ball traf unglücklich das Bein des gegnerischen Torwarts. Statt ins Tor ab zu prallen, rollte der Ball wieder zurück ins Feld.

Auch diskussionswürdige Entscheidungen des Schiedsrichters hinderten uns daran einen Schuss auf das gegnerische Tor ab zu geben. Mehrmals versuchten unsere Roboter am Gegner vorbei zum Ball zu kommen. Der Gegner rotierte sinnlos auf der Stelle, stand manchmal sogar mit dem Rücken zum Ball, aber trotzdem wurde ein Player-Pushing-Penalty gegen uns gepfiffen. Völlig regelkonform, trotzdem ärgerlich.

Die zweite Halbzeit ließ wegen den schlechten Wetterverhältnissen, die während der Halbzeitpause und während der zweiten Halbzeit von bewölktem zu scheinenden Zustand permanent wechselten, kein geregeltes Spielen unserer Roboter zu. Trotz unseres Timeouts, in dem wir versuchten die Kamera Kalibrierung an die Wetterbedingungen an zu passen, erhielten wir keine Chancen auf einen weiteren Torschuss. Unser zweites Unentschieden hätten wir deutlich gewinnen müssen und es fühlt sich im Nachhinein wie eine Niederlage an. Morgen geht es im letzten Vorrundenspiel gegen die Les 3 Mousquetaires um unseren Halbfinaleinzug…

Dieses Jahr finden das erste Mal Spiele ohne zusätzliche künstliche Beleuchtung statt. Für uns (also meines Wissens nach alle SPL-Teams) bedeutet dies Probleme, da mit festen Farbklassifikationen gearbeitet wird, die bei veränderten Lichtverhältnissen angepasst werden müssen. Und da der Großteil des Lichtes aus den Deckenfenstern kommt, ist die Beleuchtung natürlich abhängig von der Tageszeit.

Grund für diese Änderung ist übrigens nicht nur der erwünschte Fortschritt der Robustheit der Technik, sondern auch die Geldknappheit beim RoboCup: Die Scheinwerfer und auch ihr Stromverbrauch sind für die Ausrichter der Events einfach zu teuer geworden, seit auf Grund der Wirtschaftskrise die Sponsoren weg bleiben.

So ungünstig diese Situation die letzten beiden Tage schon war, heute ist trotzdem der schlimmste Fall eingetreten: Quellwolken und ständiger Wechsel zwischen direktem Sonneneinfall und verdunkeltem Himmel.

Lösungen für dieses Problem stehen noch aus…

Oha, um 9.30 Uhr spielte Nao-Team HTWK aus Leipzig gegen Les 3 Mousquetaires aus Frankreich und gewann sehr souverän mit 3:0. Das ist ersten sehr beeindruckend für ein Team, das das erste mal mit Naos antritt und nicht mal zum RoboCup qualifiziert ist, und zweitens bringt es auch unsere bisherige Rechnung ziemlich durcheinander: Bis heute morgen dachten wir, Berlin wäre der schwerste Gegner in unserer Gruppe und die einzige Mannschaft, die uns den Gruppensieg (und somit ein möglichst spätes Zusammentreffen mit Bremen) streitig machen könnte. Durch Berlins wiederholte Patzer und die Leipziger Überraschung hat sich diese nun geändert, und unser Spiel gegen das Nao-Team HTWK heute um 15.30 Uhr bekommt eine ganz neue Wichtigkeit.

Zum Leipziger Spielverhalten: Keep it simple. Keine Lokalisation; kein Teamverhalten; ein einzelner Striker, der einfach auf gesehene Tore schießt; ungeregelter, aber evolvierter Lauf, der mehr über das Feld rutscht als läuft, an Linien hängen bleibt, aber sehr schnell ist, sowohl an absoluter Geschwindigkeit als auch an Rotation und Seitwärtslaufen. Omnidirektional sah es eher nicht aus, aber das ließ sich schwer beurteilen.

Tja, scheint sehr gut zu funktionieren… Zumindest ohne Gegenwehr. Bleibt die Hoffnung, dass sinnvoll positionierte Support-Spieler dieses einfache Verhalten gut genug ausbremsen können, und unser eigener Stürmer auch das eine oder andere Tor schießen kann. Zumindest „sollte“ unsere Rollenverteilung im nächsten Spiel endlich korrekt funktionieren.

Gruppen und Spielergebnisse sind übrigens hier zu finden: SPL-League GermanOpen-Seite

2. Spiel:

Ein glücklicher Sieg!

Die erste Halbzeit begann mit einigen Problemen. Unsere Naos stürtzen aus noch unbekannten Gründen kurz nach dem Starten des Roboters ab. Ein unermüdlicher Roboter, auch Mephisto genannt, hielt bis kurz vor Ende durch und erzielte unser erstes reguläres Tor nach einem Anstoß des gegnerischen Teams. Über den Rest des Spiels hüllen wir den Mantel des Schweigens und freuen uns auf die baldige Qualfikation für das Halbfinale. Morgen steht das 3. Spiel gegen das Nao-Team HTWK auf dem Spielplan. Wir hoffen bis dahin die Absturz Problematik gelöst zu haben…

1. Spiel :

Heute fand unser erstes Spiel gegen das Nao Team Humboldt statt. Die erste Halbzeit begann für uns sehr vielversprechend. Unser Gegner hatte in der ersten Halbzeit leider einige technische Probleme, so dass der Ball kaum gesehen wurde. So bekamen wir die erste Möglichkeit auf das gegnerische Tor zu schießen. Unser erster Schuss direkt nach dem Anstoß saß - nur leider gab der Schiedsrichter das erste Tor des Turniers nicht. Der Ball befand sich nach unserem leichten Anstoß-Schuss nicht außerhalb des Mittelkreises, sondern noch 5 cm innerhalb. In der zweiten Halbzeit wurde unser Gegner aktiver, da die technischen Probleme behoben wurden. Unser Goalie war auch in der zweiten Halbzeit unbeschäftigt und blieb somit ohne Gegentor. Unser zweiter richtiger Torschuss verfehlte das gegnerische Tor nur knapp. So endete unser erstes Spiel leider torlos. Unser nächstes Spiel findet heute nachmittag gegen das TeamChaos-URJC statt…

Fotos vom 1.Spiel gibt es hier.

Video des nicht gegebenen Tores

Unsere Reise zu den German Open in Hannover begann am äußerst frühen Morgen in Dortmund. Nachdem wir uns in der Team Area einsatzbereit gemacht haben wurden die Roboter den Vormittag und den Nachmittag über für die neue Umgebung konfiguriert.

Morgen findet um 9:30 unsere erste Bewährungsprobe in dem ersten Vorrundenspiel gegen das Nao Team Humboldt statt. Wir sind gespannt wie sich unsere Arbeit der vergangenen Monate in einem richtigen Spiel verhalten wird. Bis dahin wird es noch ein langer Abend/Nacht um unsere Nao Devils zum Sieg zu programmieren…

Erste Eindrücke gibt es hier.

Video unseres ersten Testtores in Hannover

Neuer Media Bereich online!

In den nächsten Tagen werden weitere Informationen zu unseren aktuellen Arbeitsgebieten hier zu finden sein.

Endlich sind die ersten zwei Exemplare der langerwarteten Version 3 des Naos eingetroffen!

www.nao-devils.de ist online!

Ab jetzt werden hier Informationen zu Team, Arbeit und (hoffentlich großen) Fortschritten zu finden sein.